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自动驾驶智能决策技术发展现状及趋势
摘要
近年来，自动驾驶智能决策技术取得了较大的技术进展与突破。本报告首先概述了智能决策技术在自动驾驶中的角色和作用，介绍了轨迹预测、行为决策和运动规划三个子模块的功能，梳理了智能决策技术的发展历史。其次围绕轨迹预测技术、行为决策技术、运动规划技术三个层面，依次从方法分类、实现手段和代表性算法等方面，分析了智能决策技术发展现状。最后总结了智能决策技术未来的发展趋势。
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章节目录
- 一 智能决策总体技术
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二 轨迹预测技术
- （一）轨迹预测技术现状
- 1.基于物理模型的轨迹预测
- 2.基于意图分类的轨迹预测
- 3.基于深度学习的轨迹预测
- （二）轨迹预测技术发展趋势
- 1.多交通要素交互研究
- 2.群体行为建模研究
- 3.不确定性估计研究
- （一）轨迹预测技术现状
-
三 行为决策技术
- （一）行为决策技术研究现状
- 1.基于规则的决策
- 2.基于学习的决策
- 3.融合规则和学习的决策
- （二）行为决策技术发展趋势
- 1.拟人化交互式决策研究
- 2.横纵向耦合决策研究
- 3.多车协同决策研究
- （一）行为决策技术研究现状
-
四 运动规划技术
- （一）运动规划技术研究现状
- 1.基于策略规则的规划
- 2.基于最优控制的规划
- 3.基于机器学习的规划
- 4.主要规划方法对比
- （二）运动规划技术发展趋势
- 1.横纵向协同规划研究
- 2.动态实时规划研究
- 3.多车协同运动规划研究
- （一）运动规划技术研究现状
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