面向5G远程自动驾驶的CPSS控制系统研究

杨良义 邓长祯 刘飞洋

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面向5G远程自动驾驶的CPSS控制系统研究

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文献标题：中国汽车综合测评技术研究报告（2022）

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出版日期：2023年03月出版社：社会科学文献出版社

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摘要

自动驾驶技术在提升道路安全、提高通行效率和降低能耗等方面有着巨大发展潜力。国内外有不少专家和学者提出了多种自动驾驶系统解决方案，但大部分都还处于宏观系统研究层面，缺少结合具体应用场景的系统化技术解决方案。本文从信息物理社会（CPSS）系统视角，结合5G通信、远程遥控驾驶、网联自动驾驶等应用技术，提出一种结合新型5G通信网络的自动驾驶系统架构。基于该自动驾驶车辆系统解决方案，试验将一款具备线控底盘的车辆改造成了自动驾驶车，并搭建了自动驾驶车辆运行环境，开展了通信时延、主动安全性能和自动驾驶控制性能。结果表明：从CPSS视角提出的5G远程自动驾驶系统解决方案，可实现自动驾驶车辆安全、有效控制，具备商业化推广的技术可行性。

关键词

CPSS 5G远程驾驶自动驾驶控制系统

作者

杨良义，博士，高级工程师，主要从事智能网联汽车测试评价技术研究，汽车噪声震动和安全技术国家重点实验室、中国汽车工程研究院股份有限公司。
邓长祯，汽车噪声震动和安全技术国家重点实验室、中国汽车工程研究院股份有限公司。
刘飞洋，汽车噪声震动和安全技术国家重点实验室、中国汽车工程研究院股份有限公司。

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章节目录

一前言
二 5G远程自动驾驶系统架构
三 5G远程自动驾驶系统架构设计
四车辆感知及控制系统设计
1. （一）基于多源数据融合技术的感知系统研究
2. （二）5G远程驾驶控制系统策略研究
五试验结果与分析
1. （一）通信延时性能测试
2. （二）自动驾驶车辆主动安全性能验证
  1. 1.目标车停止场景测试
  2. 2.静止目标车避撞场景测试
  3. 3.低速目标车避撞场景测试
  4. 4.行人目标横穿避撞场景测试
3. （三）自动驾驶车辆目标轨迹跟踪行驶
六结束语

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